הגדרה של נגיעה שאסורה

שלום

נגיעה בלי כוונה אינה איסור, כפי שראית טפח מגולה אינה איסור אם היא שלא במתכוון. אך יש להשתדל שלא להגיע למצבים טעיה כאלה.
נגיעה עם כוונת הנאה, היא איסור גמור, מדאוריתא (דעת הרמב"ם) או מדרבנן (דעת רמב"ן).
נגיעה קצרה עם כוונה עניינית בין איש לאשתו, אסורה מדרבנן לדעת הש"ך ומדאוריתא לדעת השו"ע. ובשעת הדחק מקלים כש"ך כגון אחות בבית חולים גם אם הם נשואים והיא אינה טהורה.
ואם אינם נשואים, אסורה הנגיעה העניינית הקצרה מדרבנן לדעת הגר"א ומותרת לכתחילה לדעת האג"מ, ויש לנהוג כגר"א בזה אלא אם יש צורך גדול.

כל טוב