תכלית יציאת מצרים היתה השראת השכינה בישראל כמו שמפורש בתורה: "וידעו כי אני ה' אלקיהם אשר הוצאתי אותם מארץ מצרים לשכני בתוכם" (שמות כט מו). ספר שמות עוסק בשלושה אירועים: יציאת מצרים, מעמד הר סיני והקמת המשכן. לכל אחד משלושת האירועים הללו מקום מרכזי בתודעתה של האומה. והנה יציאת מצרים ששיאה בקריעת ים־סוף, עליה נאמר בתפילה: "ממצרים גאלתנו ה' אלקינו ומבית עבדים פדיתנו, כל בכוריהם הרגת וים־סוף להם בקעת, וזדים טבעת וידידים העברת, ויכסו מים צריהם אחד מהם לא נותר", היציאה הזו נסתיימה בשירה חדשה ששבחו גאולים על שפת הים, בהתרוממות רוח לשעה, אך אחריה עדיין לא שרתה השכינה בישראל.
גם באירוע השני, במעמד הר סיני, בה התעלו ישראל לדרגת נבואתו של משה ושמעו את הדברות 'אנכי ולא יהיה' מפי הגבורה, מעמד שכך מתארים אותו: "אתה נגלית בענן כבודך על עם קדשך לדבר עמם, מן השמים השמעתם קולך ונגלית עליהם בערפלי טהר, גם כל העולם כלו חל מפניך ובריות בראשית חרדו ממך, בהגלותך מלכנו על הר סיני ללמד לעמך תורה ומצוות, ותשמיעם את הוד קולך ודברות קדשך מלהבות אש, בקולות וברקים עליהם נגלית ובקול שופר עליהם הופעת" (תפילת מוסף של ראש השנה). וגם כאן למרות שהמעמד היה נשגב ומרומם שלא היה דוגמתו בעולם, לא זו בלבד שלא הביא אחריו להשראת השכינה, אלא בסופו בקשו ישראל ממשה: "דבר אתה עמנו ונשמעה, ואל ידבר עמנו אלקים פן נמות" (שמות כ טז).
רק באירוע השלישי, בהקמת המשכן, זכו ישראל להשראת השכינה, כמו שמבואר במדרש: "משנברא העולם ועד אותה שעה לא שרתה שכינה בתחתונים אלא משהוקם המשכן" (במדב"ר יב), "וכיון שהוקם המשכן וירדה השכינה ושרתה" (שם).
ונשאלת השאלה: מה יש בהקמת המשכן שאין בשני האירועים שקדמו לה, שבה שרתה השכינה ואילו בשני האירועים שקדמו לה, למרות רוממותם, לא שרתה בהם השכינה? ההסבר לכך הוא פשוט, ביציאת מצרים ובמעמד הר סיני האירוע כולו נעשה על ידי הקב"ה בלבד,כשישראל היו פאסיבים כעומדים מהצד, ועל מעשה שהאדם אינו שותף בו אין השכינה שורה, ועל כן בהקמת המשכן כבר מלכתחילה נתבקשו ישראל להרים את תרומתם בהתנדבות: "ויקחו לי תרומה מכל איש אשר ידבנו לבו" (כח ב) כדי שהקמת המשכן מתחילה ועד סוף תהיה כל כולה מהתעוררות האדם ומעשה ידיו, כמו שמובא במדרש הגדול (שמות לט לב): "ותכל כל עבודת המשכן אהל מועד, ויעשו בני ישראל - אמר ר"ש בן לקיש: חביב משכן יותר ממעשה בראשית, שמעשה בראשית לא נבראו לא בעמל ולא ביגיעה ולא סייעה בו כל בריה, אלא 'בדבר ה' שמים נעשו'. אבל משכן, משה וישראל נתעסקו בו, דכתיב: 'ויעשו בני ישראל ככל אשר ציוה ה'".
וכך כתב הכוזרי (מ"ג כג): "וכאשר כלתה כל המלאכה, שכנה שם השכינה, הואיל והושלמו שני ענינים שהם עמודי התורה: האחד - כי התורה באה מעם האלקים. והשני - כי נתקבלה בלב שלם מאת כל העדה. כי אכן הוקם המשכן במצות האלקים, ומעשה המשכן נעשה בתכלית החריצות והרצון על ידי כל הקהל". מכאן שמעשה שמים בלבד ככל שיהיה נכבד ומרומם אין לו אותה חשיבות כפי שיש לו כאשר משולב עמו גם מעשה אדם. ורק אם האדם שותף במעשה זוכים להשראת השכינה.