בתורה אנו מוצאים כמה פעמים את ההתנדבות, כך במעמד הר סיני שישראל מקדימים נעשה לנשמע, וכך בהקמת המשכן ככתוב: "מכל איש אשר ידבנו לבו תקחו את תרומתי". ואילו בפרשתנו לא זו בלבד שלא מסתפקים בעשיית מצוות בחובה אלא מוסיפים שם את ה"צו", שהוא זירוז מיד ולדורות. את ההבדל ניתן להבין בדברי דוד המלך האומר: "מי יעלה בהר ה' ומי יקום במקום קדשו". האמירה הזו מציינת שישנם שני שלבים בדרך חייו של האדם, השלב הראשון הוא העלייה אל ההר, שהוא שלב של סלילת דרך חדשה, בדרך לכיבוש ההר, המעשים שבשלב הזה הם מעשים חדשים שהאדם לא נתנסה בהם קודם לכן, מעשים שיש בהם ראשוניות והם מושכים את האדם. מה שאין כן השלב השני, לאחר שהתמקם האדם במקום הקודש, שהחיים הפכו לשגרתיים שאין בהם חידוש, מצב שהכל כבר מאורגן וכל דבר בא על מקומו, בשלב הזה של החיים אמנם לא קיימים הקשיים של הראשוניות, אבל למעשה יש בהם קושי אחר גדול יותר, והוא הקושי של ההתנהלות בשגרת החיים האפורים. ולכן הקדים דוד: "מי יעלה בהר ה'", מפני שלא כל אחד זוכה להיות חלוץ המפלס את הדרך אל ההר, אבל יש כאן מעשה חד פעמי, כי לאחר שהאדם העפיל לפסגת ההר נסתיימה המשימה. ואז באה המשימה הקשה יותר: "ומי יקום במקום קדשו", משימה שדורשת התמדה, ומי מסוגל להתמיד בחיים השגרתיים של הקדושה
קבלת התורה במעמד הר סיני, שהיה אירוע חד פעמי, התנדבו ישראל ואמרו: 'נעשה ונשמע', אבל לגבי הקיום השוטף של התורה לא הסתפקה ההשגחה העליונה בהסכמתו של העם אלא היה צורך לכפות עליהם את ההר כגיגית. דבר דומה מוצאים אנו במלאכת הקמת המשכן, כל עוד שהיה אירוע חד פעמי פעלה האומה מכח ההתנדבות ככתוב: "ויבואו כל איש אשר נשאו לבו וכל אשר נדבה רוחו אותו". מה שאין כן לגבי הפעילות השוטפת של העבודה לאחר הקמת המשכן, כאן לא סמכה התורה על התנדבות הלב, אלא הטילה אותה עלינו בחובה ובמצווה.
דבר דומה רואים אנו במצות "מחצית השקל", המיועדת להחזקה השוטפת של המקדש, שעליה נאמר: "מצות עשה מן התורה ליתן כל איש מישראל מחצית השקל בכל שנה ושנה" (רמב"ם, הל' שקלים, פ"א ה"א) והחובה הזו כוללת את כולם: "הכל חייבין ליתן מחצית השקל כהנים לויים וישראלים" (שם ה"ז). וכך גם לגבי העבודה השוטפת לאחר הקמת המשכן שאין מסתפקים בהתנדבות אלא נאמר בה: "צו את אהרן ואת בניו לאמר", שהציווי הזה מכוון לשלושה דברים בפרשתנו: א. תורת העולה, ב. תרומת הדשן, ג. אש התמיד. למה מדגישה התורה דווקא את הציווי בשלושה אלו? כי בכל אחד מהשלושה קיימת סיבה העלולה לרפות את הכהנים בעבודתם. קרבן העולה, כיוון שהוא כולו כליל לה' ואין הכהן מקבל בהקרבתו תגמול כפי שיש לכהן בקרבנות אחרים, יש חשש שהכהנים יעדיפו לעסוק בקרבנות האחרים שיש להם בהם תגמול, ולכן צריכים לחייב ולזרז את הכהנים לעסוק בקרבן העולה. כמו כן "תרומת הדשן", שהיא סילוק הפסולת המצטברת על גבי המזבח, גם כאן מי מוכן "לעבוד בזבל", ויש חשש שהכהנים ישתמטו מעבודת סילוק הדשן על כן צריך לזרזם גם כאן. הוא הדין גם במצות "אש התמיד", שהיא עבודה סזיפית, החוזרת על עצמה בקביעות מדי יום ביומו, גם כאן יש חשש שפעולה תמידית ושגרתית אין עליה קופצים, ועל כן גם היא צריכה זירוז, מפני שאין האדם מתעורר אליה מעצמו.
בסיכום ניתן לומר: מעמד הר סיני והקמת המשכן, שהיו מעשה ראשוני וחד פעמי, הם בבחינת "מי יעלה בהר ה'", שהאדם מתעורר לעשותם אפילו בהתנדבות. ואילו העבודות הקבועות שבמשכן, שהן תמידיות ושגרתיות הן בבחינת "מי יקום במקום קדשו", שבהן אי אפשר לסמוך על ההתנדבות אלא יש לחייבן בצו ולזרז את העושים מיד ולדורות.