מצוקת התפילה גדלה עוד יותר לנוכח ריבוי ההלכות הנוגעות לה. גם אם תיתפס הפנייה אל אלוהים כדבר טבעי וספונטני, הרי שהטבעיות הזו פוגשת בסבך גדול של פרטים ודקדוקים, עד שלפעמים נדמה שמרוב עצים לא רואים את היער. אל השאלה הכפולה הזו - מהות התפילה והרלוונטיות שלה, וההתמודדות עם ריבוי הלכותיה - ניגשו מיכאל רובינשטיין ואלי טרגין, בוגרי ישיבת ההסדר בירוחם ותלמידי "מרכז הלכה והוראה" בישיבת הר עציון - תוך שהם מבקשים להתאים בין הלכות תפילה כפי שהן מובאות בתלמוד, ברמב"ם, בשולחן ערוך ובאחרוני הפוסקים, לבין תפיסה רוחנית העומדת ביסודה של התפילה; לנסות ולחבר בין ההלכות היבשות, לכאורה, לבין מצב רוחני שההלכות הללו מבקשות לכונן.
ההלכה, כותבים טרגין ורובינשטיין, מבקשת לבטא את הרעיון שהתפילה היא מפגש בין האדם לבין אלוהים, עמידה לפני השכינה. הדברים נשמעים טריוויאליים, אולם חידושם של טרגין ורובינשטיין הוא בכך שהתפיסה הזו משמשת להם כמשקפיים, דרכם הם בוחנים את כל הלכות תפילה: הלבוש והמקום הראויים לתפילה, זמנה וההתנהגות הראויה בה. הדברים באים לידי מיצוי בסופו של כל פרק, בו מוצגות, זו לצד זו, שתי טבלאות סיכום: "סיכום אמוני" ו"סיכום הלכתי", שם ניתן לראות באופן מובהק את האיחוד בין הלכה ובין אגדה, בין הרעיון למעשה.
שני כרכים לספר: האחד, רחב יריעה ולמדני, מציג, לפי פרקים, את הסוגיות היסודיות בהלכות תפילה ואת המשא ומתן ההלכתי בהן, תוך שימוש במשקפיים הרעיוניות הללו. כרך שני, קצר יותר, מציג בתמצות את עיקרי הדיון ההלכתי, את מסקנותיו ואת העקרונות הרוחניים המתאימים. בעוד הכרך הלמדני רחב-היריעה, כפי שמעידים גם המחברים, הוא עיקרו של הספר, הכרך השני משמש כתקציר, שנחיצותו לא ברורה כל כך. ככל הנראה, הפיצול לשני הכרכים נועד למנוע מקוראים "ללכת לאיבוד" בשטף הדיונים ההלכתיים שבכרך הראשון, ולקבץ בנפרד את תמצות הדברים.
"התפילה כמפגש" אינו ספר מחשבה או הגות. בראש ובראשונה, זהו ספר הלכתי מובהק, אך כזה הכולל בתוכו נופך חשוב, ייחודי וחסר. ארון הספרים היהודי מלא בספרי הלכה העוסקים בתפילה; שאיפתם של המחברים היא אחרת: עיסוק בתפילה לא כמו כל ספר הלכה אחר, אלא שזירת ההלכות היבשות בתוך מהלך מחשבתי ואמוני. במובנים רבים, השאיפה הזו התממשה בספר שלפנינו. וכמו בספרים רבים אחרים, שכרם של מחברי "התפילה כמפגש" תלוי במידת ההצלחה של ספרם בקשירת הקוראים והלומדים אל עולם התפילה המצפה לגאולה. המבקש ללמוד את הלכות תפילה מתוך "התפילה כמפגש", תוך שהוא מרכיב את המשקפיים שסיפקו לו המחברים, בוודאי יצא נשכר, ובתפילתו הבאה, בין אם בבית הכנסת השכונתי ההומה ובין אם ביער עבות ושומם, אולי גם ירגיש את השינוי.